一种智慧物流空地协同系统控制方法

本发明公开了一种智慧物流空地协同系统控制方法,采用物流车+无人机的配送模式,物流车载着大量货物行驶于主干道路上,接近货物接收点投放点时无人机可在移动物流车上自动起飞,通过系统管理中心发送货物接收点投放点的位置给无人机,无人机便可导航至粗略位置,通过双目立体视觉技术精确识别专用靶标降落在货物投放点处,无人机投放完货物后,通过系统管理中心实时发送物流车的位置给无人机,无人机便可自动飞回物流车附近,动态降落在车上,等待下一个配送任务,这样便可实现空地高效协调工作和多机协作功能。本发明能够打开物流运输的新战场,解决高效大批量配送以及远距离配送等问题。

专利类型: 发明专利
申请(专利)号: CN201810589569.4
申请日期: 2018年6月8日
公开(公告)日: 2018年10月9日
公开(公告)号: CN108628346A
主分类号: G05D1/12,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1
分类号: G05D1/12,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1
申请(专利权)人: 西安交通大学
发明(设计)人: 张东升,王婧,金雨斌,张富强,孙兴涵
主申请人地址: 710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
专利代理机构: 西安通大专利代理有限责任公司 61200
代理人: 安彦彦
国别省市代码: 陕西;61
主权项: 1.一种智慧物流空地协同系统控制方法,其特征在于,通过GPS管理模块(1)预先确定各个投放点的GPS信息,通过系统管理中心(2)保存物流车的GPS接收器实时发回系统管理中心(2)的GPS信息,然后物流车(6)载着货物行驶于主干道路上,根据物流车(6)与投放点的GPS信息实时计算物流车(6)与投放点间距离,当距离最近时,系统管理中心(2)发送控制无人机起飞指令和投放点的GPS信息给飞行控制器,系统管理中心(2)根据投放点的位置进行无人机(4)的飞行路径规划,待无人机(4)飞行至投放点上空,视觉检测模块(5)通过图像的形态学处理和轮廓提取检测到地面红色双圆环标志时,通过视觉检测模块(5)识别标志,计算得到的双圆环中心坐标和相机成像中心的相对位置信息,然后调整无人机(4)在水平方向的位置,当无人机(4)稳定在固定阈值范围内,视觉检测模块(5)通过串口发送标志信息给飞行控制系统,控制无人机(4)降落,降落过程中通过双圆环中心坐标和相机成像中心的相对位置,调整水平方向直至无人机(4)稳定降落在地面上,完成固定靶标降落任务。
法律状态: 公开,实质审查的生效,实质审查的生效