桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端

本发明提供一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端,所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法包括:为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点:执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合;为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点:执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略。本发明可以合理为桥吊和自动导引运输车选择合适的作业点,使桥吊和自动导引运输车交互点作业效率最大化,装卸效率的最大化。

专利类型: 发明专利
申请(专利)号: CN202110344402.3
申请日期: 2021年3月31日
公开(公告)日: 2021年4月30日
公开(公告)号: CN112731947A
主分类号: G05D1/02,G,G05,G05D,G05D1
分类号: G05D1/02,B65G63/00,B66C13/08,B66C13/18,G,B,G05,B65,B66,G05D,B65G,B66C,G05D1,B65G63,B66C13,G05D1/02,B65G63/00,B66C13/08,B66C13/18
申请(专利权)人: 上海海勃物流软件有限公司
发明(设计)人: 丁益华,肖义勇,王曜
主申请人地址: 200120 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区郭守敬路498号浦东软件园14幢22301-1171座
专利代理机构: 上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人: 庞红芳
国别省市代码: 上海;31
主权项: 1.一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:包括: 为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点:执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合;其中: 所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道; 所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序; 所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档; 所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道; 所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况,卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置; 为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点:执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略;其中: 所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序; 所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道; 所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。 2.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述车道类型划分包括:将车道划分为自动导引运输车作业车道、集卡作业车道、桥吊作业车道、桥吊主小车作业车道、桥吊门架小车作业车道和主小车与门架小车均能作业车道。 3.根据权利要求1或2所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述桥吊车道资源控制策略包括: 获取所有的桥吊作业任务,解析出作业次序最小的任务; 获取所有的桥吊车道信息,并解析出每个车道已有自动导引运输车及自动导引运输车所带的任务; 根据所述所有的桥吊作业任务和所述自动导引运输车所带的任务,确定所述作业次序最小的任务是否已经在车道; 在确定所述作业次序最小的任务未在车道时,根据车道总的可用数量、自动导引运输车已经占用的数据、空闲的车道数量、自动导引运输车所带的任务和作业次序最小的任务之间的大小关系确定是否允许自动导引运输车进入车道。 4.根据权利要求3所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述车道优先级排序策略包括: 默认根据桥吊的作业距离的远近进行优先级排序; 根据自动导引运输车的上档时间进行优先级排序,或者人工预设作业车道的优先级。 5.根据权利要求3所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述桥吊已经选择车道策略包括: 判断桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务是否均为卸船任务或均为装船任务,且作业次序相符,若是,则为自动导引运输车选择该车道,若否,则放弃; 在为自动导引运输车选择车道后,对自动导引运输车所带箱的箱门方向做校验,并根据校验结果确定是否允许所述自动导引运输车上档。 6.根据权利要求1或5所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述自动导引运输车自主选择车道策略包括: 在桥吊作业为单吊具时,若桥吊主小车可作业的车道或桥吊门架小车可作业车道处于闲置状态,则为自动导引运输车选择该车道; 在桥吊作业为卸船双吊具时,若桥吊主小车可作业的车道处于闲置状态,则为卸船空车的自动导引运输车选择该车道; 在自动导引运输车带的是双吊具装船任务时,判断装船任务对应的船舶位置靠近海侧还是路侧,若船舶位置靠近海侧,则为自动导引运输车选择靠近海侧的车道,若船舶位置靠近路侧,则为自动导引运输车选择靠近陆侧的车道。 7.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述自动导引运输车作业相对位置策略包括: 在自动导引运输车带的是装船任务或卸船任务时:若作业是大箱、双箱吊或者双吊具,则自动导引运输车的作业位置是中部,否则先做自动导引运输车上的前箱,再做后箱; 若自动导引运输车卸船到没有桥吊作业的车道,则根据桥吊的吊具尺寸确定自动导引运输车的停靠相对位置。 8.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述初始化桥吊车道策略包括: 初始化车道自动导引运输车信息,所述车道自动导引运输车信息包括车道的自动导引运输车作业类型,作业次序,作业批次,自动导引运输车作业的相对位置的一种或多种组合; 按照桥吊作业的距离进行排序,并优先作业离桥吊近的车道自动导引运输车。 9.根据权利要求1或8所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述桥吊卸船选择策略包括: 获取桥吊当前作业的任务批次信息; 根据所述任务批次信息,查找对应的一车两箱的同一车; 匹配卸船自动导引运输车所在的车道,使得自动导引运输车的相对作业位置与桥吊的作业位置一致; 选择自动导引运输车未选车道。 10.根据权利要求9所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述桥吊装船选择策略包括: 获取桥吊需要装船的任务,解析出最小的装船任务; 匹配存在车道上的自动导引运输车的任务与最小的装船任务一致的车道,如果未找到,根据车道的优先级策略匹配空的车道。 11.根据权利要求9所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括:监控并交换任务作业次序策略;所述监控并交换任务作业次序策略包括: 判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小,并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时,根据装船交互箱规则,将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换,使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小,并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道,使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择。 12.根据权利要求9所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括: 桥吊作业车道小循环控制策略:最陆侧的岸桥下作业车道走小循环;所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道。 13.根据权利要求12所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:以岸桥中心线为边界,岸桥左边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的实现方式包括: 针对具有一个直角弯或直行加直角弯的车道:在距离岸桥中心点第一距离范围之内且无岸桥作业时,确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第二距离范围之内是否存在可分配的作业车道,若存在,则分配对应的作业车道;在距离岸桥中心点第一距离范围之内且有岸桥作业时,确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第三距离范围,且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第四距离范围之内是否存在可分配的作业车道,若存在,则分配对应的作业车道; 针对具有倒车加直角弯的车道:确认在距离当前岸桥中心点位置第五距离范围与距离岸桥自动导引运输车作业位置第六距离范围之内是否存在可分配的作业车道,若存在,则分配对应的作业车道; 针对斜行加直角弯或倒车加斜行加直角弯的车道:按着流向方向查找可分配的作业车道,直到找到可分配的作业车道,其中,可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第七距离范围。 14.根据权利要求12所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:以岸桥中心线为边界,岸桥右边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的实现方式包括: 针对具有一个直角弯或直角弯加直行的车道:在距离岸桥中心点第八距离范围之内且无岸桥作业时,确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第九距离范围之内是否存在可分配的作业车道,若存在,则分配对应的作业车道;在距离岸桥中心点第八距离范围之内且有岸桥作业时,确认距离距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第十距离范围且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第十一距离范围之内是否存在可分配的作业车道,若存在,则分配对应的作业车道; 针对具有直角弯加倒车的车道:确认距离当前岸桥中心点位置第十二距离范围且距离岸桥自动导引运输车作业位置第十三距离范围之内是否存在可分配的作业车道,若存在,则分配对应的作业车道; 针对具有直角弯加斜行或直角弯加斜行加倒车的车道:按着流向方向查找可分配的作业车道,直到找到可分配的作业车道,其中,可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第十四距离范围。 15.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法,其特征在于:所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括: 自动导引运输车在岸桥车道的连通性选择: 相同岸桥车道不连通; 纵坐标相同的岸桥车道,在两个车道间不符合流向时,若相邻,则连通,否则不连通;在两个车道间符合流向时,则连通; 若两个岸桥车道之间间隔一个通行车道且顺流向时,若中间无其他作业车道,则连通,否则不连通; 若两个岸桥车道所在车道相邻且顺流向时,若岸桥相邻,则在相邻岸桥间距大于预设距离范围时连通,否则不连通。 16.一种桥吊与自动导引运输车交互点分配系统,其特征在于:包括: 自动导引运输车作业交互点分配模块,用于为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点:执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合;其中: 所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道; 所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序; 所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档; 所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道; 所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况,卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置; 桥吊作业交互点分配模块,用于为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点:执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略;其中: 所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序; 所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道; 所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。 17.根据权利要求16所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配系统,其特征在于:所述桥吊与自动导引运输车交互点分配系统还包括: 交换作业次序模块,用于判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小,并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时,根据装船交互箱规则,将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换,使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小,并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道,使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择; 桥吊作业车道小循环控制模块,用于控制最陆侧的岸桥下作业车道走小循环;所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道; 岸桥车道的连通性选择模块,用于选择自动导引运输车在岸桥车道的连通性。 18.一种电子终端,其特征在于:包括存储器,用于存储计算机程序;处理器,用于运行所述计算机程序以实现如权利要求1至15任一项所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法。
法律状态: 公开