一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法

本发明涉及一种导航车协同调度方法,具体涉及一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,包括:首先对控制系统进行初始化并输入控制信息,然后依据所述控制信息对所述导航车分配任务,之后与各个空置所述导航车的距离进行计算,选取离所述任务点最短距离的所述导航车执行当前任务;对执行任务的所述导航车状态进行检查,当所述导航车电量低于一预设电量,所述导航车返回充电区并更新数据于一数据库,当所述导航车电量高于所述预设电量,所述导航车进入执行所述当前任务状态。本发明能在相同时间段,相同路段内提高导航车运行数量,提升导航车的货物运输效率,同时依据货架提取频率自适应分配方法,能高效利用仓库空间,提高整体出入货物的效率。

专利类型: 发明专利
申请(专利)号: CN201911295542.5
申请日期: 2019年12月16日
公开(公告)日: 2020年5月8日
公开(公告)号: CN111123865A
主分类号: G05B19/418,G,G05,G05B,G05B19
分类号: G05B19/418,G,G05,G05B,G05B19,G05B19/418
申请(专利权)人: 上海信耀电子有限公司
发明(设计)人: 李飞燕,王永和,赵晓波
主申请人地址: 201800 上海市嘉定区恒谐路50号
专利代理机构: 上海申新律师事务所
代理人: 党蕾
国别省市代码: 上海;31
主权项: 1.一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,包括: 步骤S1,对控制系统进行初始化并输入控制信息; 步骤S2,依据所述控制信息对所述导航车分配任务; 步骤S3,依据所述分配任务对任务点与各个空置所述导航车的距离进行计算,选取离所述任务点最短距离的所述导航车执行当前任务; 步骤S4,对执行任务的所述导航车状态进行检查,当所述导航车电量低于一预设电量,所述导航车返回充电区并更新数据于一数据库,当所述导航车电量高于所述预设电量,所述导航车进入执行所述当前任务状态; 步骤S5,当所述导航车执行完所述当前任务后,所述导航车对所述分配任务进行读取,若无所述分配任务,则所述导航车返回停车区并将空置信息存入所述数据库;若有所述分配任务,则执行步骤S3-S5。 2.根据权利要求1所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,所述步骤S4中,当所述导航车电量低于一预设电量且处于空载状态,则所述导航车取消当前任务直接返回所述充电区;当所述导航车电量低于一预设电量且处于负载状态,则所述导航车完成当前任务后返回所述充电区。 3.根据权利要求1所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,对所述导航车所处的仓库地图以点阵坐标的形式划分,每个点与点之间设有一预设距离,每一个坐标点用QR码表示,存有当前所述坐标点信息。 4.根据权利要求3所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,所述导航车的行车区域分为主干道,支干道以及出入库排队区。 5.根据权利要求4所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,所述主干道为单行环绕式道路,围绕整体货架放置区;所述支干路为货架与货架之间的通行道,所述通行道为双向可通行道路;所述出入库排队区为非道路区域,所述导航车在所述出入库排队区等待所述出入库区域空闲后再行运动。 6.根据权利要求5所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,将所述仓库地图划分为所述充电区,统一停车区以及零散停车区。 7.根据权利要求6所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,所述充电区用于所述导航车电量低于所述预设电量时进行充电;所述统一停车区用于所述零散停车区无空位时,所述物流机器人统一停入所述统一停车区;所述零散停车区则根据货架出入库频率高低设置。 8.根据权利要求7所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,所述货架出入库频率高低设置包括两种方式: 方式一,集中于一预设区域统一放置; 方式二,高频率货架平均分布于厂区。 9.根据权利要求1所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,当多辆所述导航车行进时,若所述导航车出现多车相向或主路进支路,则增加一个支路是否被占用的变量,当所述导航车在支路中运行时,则所述变量标记为占用,反之则标记为未占用;当所述变量标记为占用情况时,则未出发所述导航车等待支路所述导航车驶出支路,直至所述变量标记变为未占用时再进入支路。 10.根据权利要求9所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法,其特征在于,若多辆所述导航车同向或支路进主路,则利用所述导航车交通管制区判定状况,当所述交通管制区未触发潜在碰撞状态时,则所述物流机器人顺利运行,反之则判定所述导航车的任务优先级状况,任务优先级低的所述物流机器人避让任务优先级高的所述物流机器人。
法律状态: 公开