一种基于5G的无人驾驶物流车

本发明公开了一种基于5G的无人驾驶物流车,属于人工智能与无人驾驶车辆的技术领域。物流车包含线控底盘系统、自动驾驶系统以及外部的无人车云端大数据集群控制中心;线控底盘系统包含5G模组、线控底盘控制模块、线控底盘执行机构和动力电池;自动驾驶系统包含环境感知模块、智能决策模块、路径规划模块、轨迹跟踪模块;外部的无人车云端大数据集群控制中心包含监控云平台和远程控制台架;5G模组将物流车的相关数据实时通过5G网络发送至监控云平台,监控云平台对物流车进行实时监测及大数据处理分析,远程控制台架通过5G网络实现对物流车的远程控制;远程控制台架将控制指令通过5G网络下发给物流车的5G模组,进而发送给线控底盘执行机构。本发明实现了对无人车行为大数据监控和远程控制。

专利类型: 发明专利
申请(专利)号: CN202011374632.6
申请日期: 2020年11月30日
公开(公告)日: 2021年4月20日
公开(公告)号: CN112684791A
主分类号: G05D1/02,G,G05,G05D,G05D1
分类号: G05D1/02,G05D1/00,H04L29/08,G,H,G05,H04,G05D,H04L,G05D1,H04L29,G05D1/02,G05D1/00,H04L29/08
申请(专利权)人: 北京理工中云智车科技有限公司
发明(设计)人: 关超文,倪俊
主申请人地址: 100081 北京市海淀区中关村南大街5号二区683栋13层17
专利代理机构: 北京理工大学专利中心
代理人: 廖辉
国别省市代码: 北京;11
主权项: 1.一种基于5G的无人驾驶物流车,其特征在于,所述物流车包含线控底盘系统、自动驾驶系统以及外部的无人车云端大数据集群控制中心;所述线控底盘系统包含5G模组、线控底盘控制模块、线控底盘执行机构和动力电池;所述自动驾驶系统包含环境感知模块、智能决策模块、路径规划模块和轨迹跟踪模块;外部的无人车云端大数据集群控制中心包含监控云平台和远程控制台架; 所述5G模组将物流车的环境感知模块数据、智能决策模块数据、路径规划模块数据、轨迹跟踪模块数据、线控底盘控制模块数据、线控底盘执行机构数据和动力电池SOC安全性数据实时通过5G网络发送至监控云平台,监控云平台对物流车进行实时监测及大数据处理分析,远程控制台架通过5G网络实现对物流车的远程第一视角控制;远程控制台架将控制指令发送给指令转换控制器,经过通讯协议转换的控制指令通过5G通信网络下发给物流车的5G模组,进而发送给线控底盘执行机构,实现对无人物流车的远程控制。 2.如权利要求1所述的基于5G的无人驾驶物流车,其特征在于,所述环境感知传感器包括RTK差分GPS组合导航单元、激光雷达和摄像头。 3.如权利要求2所述的基于5G的无人驾驶物流车,其特征在于,所述RTK差分GPS组合导航单元由一前一后纵列在车中轴线上的卫星天线与装在车质心位置的包含惯性导航的主机构成,所述RTK差分GPS组合导航单元测量物流车的三维位置、航向角、速度和加速度数据,以上数据用于对物流车进行定位、控制和路点采集。 4.如权利要求3所述的基于5G的无人驾驶物流车,其特征在于,所述RTK差分GPS组合导航单元采集目标运行区域的路线信息,建立园区地图用于定位与导航;采用轨迹跟踪算法跟随预设好的路线轨迹实现无人驾驶。 5.如权利要求4所述的基于5G的无人驾驶物流车,其特征在于,所述园区地图的建立过程为:首先由人工遥控车辆往返出发点到目标点,同时运行车载的RTK差分GPS组合导航单元采集轨迹信息,结束时程序将轨迹信息保存;采集的轨迹信息包含起点、终点和间隔10cm的路点;每个路点信息包括经度、纬度、高度、航向角和曲率。 6.如权利要求5所述的基于5G的无人驾驶物流车,其特征在于,所述激光雷达共两个,分别位于物流车的车前与车顶,车顶的激光雷达为十六线激光雷达,安装在车前的激光雷达为单线激光雷达。 7.如权利要求6所述的基于5G的无人驾驶物流车,其特征在于,所述物流车的工作流程包括: 第一步:启动物流车,智能决策模块接收车载差分GPS组合导航的实时数据,定位车辆位置完成初始化; 第二步:人工选择运输目的后读入并加载由当前位置出发抵达运输目的地地图轨迹; 第三步:物流车按预设的速度开始出发,同时轨迹跟踪模块通过目标路线的路点信息与物流车当前位置信息计算物流车当前的转向轮转角,并通过总线发送指令控制底盘执行机构进行转向、加速和制动。
法律状态: 公开