一种飞行栖附机器人起降结构的多目标优化
Multi-objective Optimization of a Take-off and Landing Structure for Flying and Perching Robot
摘要
针对飞行栖附机器人的壁面起降问题,提出了一种借助结构实现的新型起降策略,可利用初始动能完成贴壁过程中的姿态转换.在该策略的基础上利用显式计算软件LS-DYNA对该贴壁—变形过程进行计算机仿真.结合理论分析与仿真结果,针对该系统的碰撞力优化、变形可靠性、轻量化等关键问题,提取了组合臂长度、缓冲垫厚度等优化设计变量.为减少计算时间,利用Hammersley采样法在优化空间中均匀采样,并使用移动最小二乘法构建代理模型,以接触力、质量为优化目标,变形前后重心变化量为优化约束,采川遗传算法NSGA-Ⅱ对结构参数进行多目标优化.优化后转轴处接触力峰值下降11.99％,关键结构质量下降3.72％,优化目标均得到改善.
作者单位：
上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240
上海交通大学航空航天学院,上海 200240
年，卷(期)：
2023, 29(1)
机标分类号：
TP391.9
S277.9+4
O302
在线出版日期：
2023年6月25日
基金项目：
JCKY2021110B134:国防科工局基础科研项目，
