分布式完全覆盖及探索的多机器人系统
Distributed Multi-Robot Simultaneous Coverage and Exploration System
摘要 机器人覆盖路径规划主要分为完全覆盖和探索两种任务,而在同时进行完全覆盖及探索两种任务的场景中,需另外设计框架.本文针对此种完全覆盖探索任务,研究多机器人完全覆盖探索路径规划框架,通过两个系统提升整体任务鲁棒性.首先,本文提出分布式机器人系统用以解除对中心式控制器的依赖,其二,本文采用神经网路压缩点云地图,提高传输效率,使得地图能够在线传输合并,解决途中机器人故障地图丢失之问题.故本研究提出完全覆盖探索系统,既能解决依赖中心控制的问题,还能处理部分机器人故障的丢包,并另借由机器人仿真环境验证本文之框架的有效性.
作者: 刘永凯 董伟
作者单位: 上海交通大学 机械与动力工程学院,上海 200240
刊 名 机电一体化
年,卷(期): 2023, 29(1)
机标分类号: TP242 TP391.9 TP18
在线出版日期: 2023年6月25日